Physics & constraints
時間の更新と距離や接触の条件を扱う
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- Semi-Implicit Euler半陰的オイラー法速度を先に更新して位置を進める
- Verlet Integrationベルレ積分過去位置を利用してロープや布の動きを進める
- Runge–Kutta / RK2 / RK4ルンゲ・クッタ法途中の傾きも評価して軌道を計算する
- Fixed Timestep / Substepping固定タイムステップ決まった刻みで物理更新を進める
- Position Based Dynamics / PBD位置ベース物理位置を補正して布や紐の拘束を守る
- Extended PBD / XPBD拡張位置ベース物理柔らかさの時間刻み依存を軽減する
- Mass–Spring System質点ばねモデル点をばねでつないで柔らかな物体を作る
- Shape Matchingシェイプマッチング基準形へ戻る力で柔らかな塊を動かす
- Joints / Constraint Solverジョイント・拘束ソルバー距離や角度の関係を保って鎖や機械を動かす
- Friction / Restitution摩擦・反発係数接触時の滑りや跳ね返りを決める