ひとことで
「どこに隠れるか」「どこから撃つか」のような場所選びを、周りに候補地点をたくさん並べ、テストで絞り込み、得点の高い所を選ぶことで行う方法です。Unreal Engine の Environment Query System（EQS）が有名です。「敵から見えない」「自分から近い」「敵から適度に離れている」といったテストを部品として組み合わせるだけで、状況に合った場所を毎回選べます。
ゲームでの使いどころ
- 隠れ場所・物陰：撃ち合いの最中に、敵から射線が通らず、自分から近い場所へ移る。
- 射撃位置・回り込み：敵が見えて、しかも味方と重ならない位置。敵の背後に回り込める位置。
- 逃げ先・待ち伏せ：敵から遠く、出口に近い場所。プレイヤーが通りそうで、見つかりにくい場所。
- アイテムや敵の出現位置：プレイヤーから見えず、近すぎない場所に敵を出す。
しくみ
クエリは 3 段階で動きます。
- 生成（ジェネレーター）：候補の地点を作ります。自分の周りの格子、円周上の点、ナビメッシュ上の点、近くの物陰の一覧など。
- テスト：各候補にテストをかけます。テストには 2 種類あります。
- ふるい（フィルター）：条件を満たさない候補を捨てます（敵から見える、たどり着けない）。
- 得点（スコア）：0〜1 の点数を付けます（近いほど高い、敵との距離が 4 m に近いほど高い）。
- 選択：得点の重み付きの合計が最も高い候補を選びます（上位からランダムに選ぶこともあります）。
「敵から見えない」は、敵の目の位置から候補までレイキャストして、壁に当たるかで調べます。「自分から近い」は、直線距離より、経路の長さ（ダイクストラ法で一度に求められる）を使う方が正確です。壁の向こうの点は、直線では近くても回り込むと遠いからです。
実装のポイント
- 軽いテストを先に：レイキャストや経路探索は重いので、距離のような軽いテストで先に候補を減らします。
- 数フレームに分ける：候補が多いクエリは、1 フレームで全部評価せず、数フレームに分けます。結果が出るまでは前の行動を続けます。
- やり直しの頻度：敵が動くと結果が変わるので、一定間隔（0.3〜1 秒）でやり直します。やり直すたびに行き先が小さく変わってふらつくなら、今の行き先に少し加点して、よほど良い場所でない限り変えないようにします。
- 候補の並べ方：格子は偏りなく並べやすく、ポアソンディスク分布を使うと、少ない数でもまんべんなく調べられます。
つまずきやすい点
- 得点の重みの調整：テストが増えると、重みの組み合わせで結果が大きく変わります。得点ごとに色で表示できるデバッグ表示を用意すると、調整がずっと楽になります（デモの「色で見る得点」）。
- 地面の高さ：レイキャストを地面の高さで飛ばすと、低い柵でも見えないことになります。目の高さ、体の中心など、テストの意図に合った高さで調べます。
- 全員が同じ場所を選ぶ：同じクエリを複数の敵が使うと、全員が同じ最高点の場所へ殺到します。ほかの敵が選んだ場所の近くを減点するテストを足します。
デモで試すこと
- 青い兵士の周りに候補点が並び、敵（緑の球）から見える点は灰色で捨てられます。残った点は得点で色分けされ、白い輪が選ばれた地点です。
- 緑の球をドラッグすると、見える範囲が変わり、兵士は次の物陰へ走ります。左下で、兵士が「隠れている」かを確かめてください。
- 「ふるい：敵から見えない」を切ると、敵から丸見えの場所でも得点が高ければ選んでしまいます。
- 「色で見る得点」で、近さと敵との距離の得点を別々に見られます。どちらかの得点を切ると、選ばれる場所の傾向が変わります。